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| 大型17R“加藤一郎”机器人仿人行走控制研究 | |
杨萍 ; 曹强; 郑海霞; 申涛; 龚林强
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| 2017-07-20 | |
| 发表期刊 | 机电工程
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| ISSN | ISSN：1001-4551 |
| 期号 | 2017年07期页码:806-811 |
| 摘要 | 针对大型17R"加藤一郎"结构双足机器人仿人行走控制问题,从仿人机器人的机械结构、控制系统、步态仿真、动力学参数等方面对机器人的影响进行了研究,采用仿生学原理,参考了人体上、下半身比例特点,对机器人的机械结构进行了设计;对机器人控制系统进行了设计,提出了一种基于DSP+FPGA的主控系统,将多CPU协同工作、分布式远程控制技术应用到仿人机器人行走控制中;利用人类行走过程中各关节的转动参数为输入的控制方法,在ADAMS上进行了步态行走试验,分析了动力学参数对机器人步态的影响。研究结果表明,以人类行走方式控制机器人步态行走,机器人行走步态稳定可行,可应用于大型双足步行机器人步态行走控制。 |
| 关键词 | 17R仿人机器人 结构设计 仿人行走 控制方案 ADAMS仿真 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | CNKI |
| 语种 | 中文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/3647 |
| 专题 | 机电工程学院 高等教育研究所（教学质量监督与评估工作办公室、本科教学督导委员会研究生督导委员会） |
| 作者单位 | 兰州理工大学机电工程学院 |
| 第一作者单位 | 机电工程学院 |
| 第一作者的第一单位 | 机电工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 杨萍,曹强,郑海霞,等. 大型17R“加藤一郎”机器人仿人行走控制研究[J]. 机电工程,2017(2017年07期):806-811. |
| APA | 杨萍,曹强,郑海霞,申涛,&龚林强.(2017).大型17R“加藤一郎”机器人仿人行走控制研究.机电工程(2017年07期),806-811. |
| MLA | 杨萍,et al."大型17R“加藤一郎”机器人仿人行走控制研究".机电工程 .2017年07期(2017):806-811. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 大型17R“加藤一郎”机器人仿人行走控制（518KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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