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| 铣削机器人去除锻件裂纹的轨迹规划研究 | |
张永贵 ; 李海龙
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| 2018-07-20 | |
| 发表期刊 | 组合机床与自动化加工技术
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| ISSN | ISSN：1001-2265 |
| 期号 | 2018年07期页码:1-4+9 |
| 摘要 | 针对铣削机器人去除锻件裂纹的问题,进行了相关轨迹规划插补算法的研究。首先,将离散的裂纹轨迹型值点用三次B样条曲线插值,拟合的曲线就是机器人末端执行器的运动路径。其次,提出了梯形速度控制算法,将裂纹路径按照速度敏感点进行分段,确定出每段曲线的加速段、匀速段、减速段的进给速度,进而利用泰勒展开式确定出每个采样周期的插补参数;同时,用三次B样条曲线插补形成各坐标轴的运动增量。最后,建立机器人运动学模型,将笛卡尔空间的插补数据映射到机器人关节空间,在分析机器人各关节位移、速度、加速度的基础上证明了这种插补算法在实际应用中的可行性。 |
| 关键词 | 铣削机器人 锻件裂纹 三次B样条 梯形速度 |
| DOI | 10.13462/j.cnki.mmtamt.2018.07.001 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | CNKI |
| 语种 | 中文 |
| 引用统计 | 无
|
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/1923 |
| 专题 | 机电工程学院 |
| 作者单位 | 兰州理工大学机电工程学院 |
| 第一作者单位 | 机电工程学院 |
| 第一作者的第一单位 | 机电工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张永贵,李海龙. 铣削机器人去除锻件裂纹的轨迹规划研究[J]. 组合机床与自动化加工技术,2018(2018年07期):1-4+9. |
| APA | 张永贵,&李海龙.(2018).铣削机器人去除锻件裂纹的轨迹规划研究.组合机床与自动化加工技术(2018年07期),1-4+9. |
| MLA | 张永贵,et al."铣削机器人去除锻件裂纹的轨迹规划研究".组合机床与自动化加工技术 .2018年07期(2018):1-4+9. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 铣削机器人去除锻件裂纹的轨迹规划研究.p（1085KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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