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| 基于射线和障碍物轮廓的移动机器人全局规划 | |
李二超 ; 康皓
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| 2024-01-15 | |
| 发表期刊 | 计算机仿真
 |
| ISSN | 1006-9348 |
| 卷号 | 41期号:01页码:467-472+531 |
| 摘要 | 针对全局路径规划算法A~*存在的拐点多,路径质量差,在大型地图中搜索效率低的问题,提出了一种基于射线模型以及障碍物轮廓的规划算法。首先将规划过程分为偏置扩展和沿障碍物轮廓扩展两部分;其次在偏置扩展阶段使用射线模型进行快速扩展,在沿障碍物轮廓扩展阶段提出一种融合了栅格方向信息基于A~*的搜索方法;接着,为了确保算法的可行性和性能提出了一种新的close表设置方式;最后,在Pycharm设置的仿真环境里进行实验对比,验证了所提算法的可行性和有效性。上述算法相较于A~*具有更佳的搜索效率,路径质量也更好。 |
| 关键词 | 全局路径规划 射线模型 障碍物轮廓 方向信息 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | 北大核心 |
| 语种 | 中文 |
| 资助项目 | 国家自然科学基金(62063019,61763026) |
| 中图分类号 | TP242;TP18 |
| 原始文献类型 | 学术期刊 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/169430 |
| 专题 | 电气工程与信息工程学院 |
| 作者单位 | 兰州理工大学电气工程与信息工程学院 |
| 第一作者单位 | 电气工程与信息工程学院 |
| 第一作者的第一单位 | 电气工程与信息工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李二超,康皓. 基于射线和障碍物轮廓的移动机器人全局规划[J]. 计算机仿真,2024,41(01):467-472+531. |
| APA | 李二超,&康皓.(2024).基于射线和障碍物轮廓的移动机器人全局规划.计算机仿真,41(01),467-472+531. |
| MLA | 李二超,et al."基于射线和障碍物轮廓的移动机器人全局规划".计算机仿真 41.01(2024):467-472+531. |
| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
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