Institutional Repository of Coll Elect & Informat Engn
| 未知环境下的机器人视觉/力觉混合控制 | |
李二超 ; 李战明; 李炜
| |
| 2010-03-15 | |
| 发表期刊 | 控制与决策
 |
| ISSN | ISSN：1001-0920 |
| 期号 | 2010年03期页码:430-432+436 |
| 摘要 | 在实际的接触型作业任务中,需要在控制位置的同时控制末端执行器与环境之间的接触力.针对这一问题,通过力反馈信息对未知环境中的法线方向进行估计,并采用最小二乘方法估计图像雅可比矩阵.提出一种基于视觉/力觉的混合控制算法,给出了视觉/力觉混合控制的约束条件,对视觉采用变结构控制器,力控制采用PI控制器.实验结果表明,该策略具有较高的力控制精度和曲线跟踪能力. |
| 关键词 | 视觉伺服 力控制 变结构控制 未知环境 |
| DOI | 10.13195/j.cd.2010.03.113.liech.020 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | CNKI |
| 语种 | 中文 |
| 引用统计 | 无
|
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/15713 |
| 专题 | 电气工程与信息工程学院 |
| 作者单位 | 兰州理工大学电气与信息工程学院 |
| 第一作者单位 | 兰州理工大学 |
| 第一作者的第一单位 | 兰州理工大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李二超,李战明,李炜. 未知环境下的机器人视觉/力觉混合控制[J]. 控制与决策,2010(2010年03期):430-432+436. |
| APA | 李二超,李战明,&李炜.(2010).未知环境下的机器人视觉/力觉混合控制.控制与决策(2010年03期),430-432+436. |
| MLA | 李二超,et al."未知环境下的机器人视觉/力觉混合控制".控制与决策 .2010年03期(2010):430-432+436. |
| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
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