Lanzhou University of Technology Institutional Repository （LUT_IR）
| 题名 | 挖掘机触觉感知挖掘的研究 |
| 作者 | 张园成 |
| 学位类型 | 硕士 |
| 导师 | 张远深 |
| 答辩日期 | 2008 |
| 学位授予单位 | 兰州理工大学 |
| 学位名称 | 工学硕士 |
| 学位专业 | 机械电子工程 |
| 关键词 | 触觉感知 位置/力控制 模糊自适应 阻抗控制 振动挖掘 |
| 摘要 | 本文在传统挖掘机的基础上，增强挖掘机感知能力，提出了发展触觉感知挖掘机，并对整机控制系统架构，功能及挖掘作业的控制进行了尝试性的探索。针对触觉感知挖掘作业需要，确定了挖掘机触觉感知作业的功能要求和总体方案。参阅相关资料建立了挖掘机工作装置的运动学和动力学模型，并讨论了挖掘机触觉增强系统设计及控制算法。 |
| 其他摘要 | In this paper,based on the traditional excavator to enhance excavator perception,proposed the development of haptical enhanced robot,and probe the ways of the machine control system architecture,function,and manipulator operations.In order to meeting the need of haptic enhanced robotic excavator,I draw up the robotic excavator job requirements and overall program.Refer to the relevant information to establish a robotic excavator kinematics,dynamics of working device model,and discussed the haptic enhanced robotic excavator system design. |
| 页数 | 76 |
| 语种 | 中文 |
| 学号 | 082080202005 |
| 文献类型 | 学位论文 |
| 条目标识符 | https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/98211 |
| 专题 | 兰州理工大学 |
| 作者单位 | 兰州理工大学 |
| 第一作者单位 | 兰州理工大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张园成. 挖掘机触觉感知挖掘的研究[D]. 兰州理工大学,2008. |
| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
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