Lanzhou University of Technology Institutional Repository （LUT_IR）
| 题名 | 水下机械手液压控制系统的设计与研究 |
| 作者 | 胡晓函 |
| 学位类型 | 硕士 |
| 导师 | 张远深 |
| 答辩日期 | 2007 |
| 学位授予单位 | 兰州理工大学 |
| 学位名称 | 工学硕士 |
| 学位专业 | 机械电子工程 |
| 关键词 | 水下机械手 电液比例控制 主从对称双向型 PID校正 |
| 摘要 | 本文通过对水下机械手国内外研究的分析，对其外部布置和整体结构进行设计。设计其关节模型，利用三维绘图软件PRO/E对其进行三维模型绘图，并根据模型对水下机器人内部液压系统进行设计研究，设计水下机械手的电液比例控制系统。通过构建水下机械手电液比例控制系统的传递函数，并根据实际情况对各数学模型进行合理的化简。对现有机械手控制方式进行分析，选定控制方式为主从对称双向型控制系统，建立大臂主从手控制系统的数学模型，对相关参数进行计算和选取，利用Matlab／Simulink软件对系统性能进行仿真分析，并利用PID校正来提高系统的动态性能、控制精度以及稳定性，最后通过对仿真结果的分析，验证了电液比例控制系统在水下机械手液压系统中的可行性，满足水下机械手对定位和控制精度要求，并有其独特的优越性。 |
| 其他摘要 | Based on the underwater manipulator analysis of domestic and international research,the overall structure of their external layout and design.According to job requirements,conducted underwater manipulator kinematic degrees of freedom and studied to determine the six degrees of freedom manipulator as this study.Design of the joint model,using three-dimensional drawing software PRO / E model of its three-dimensional graphics,and according to model the internal hydraulic system of underwater robot design research,design underwater manipulator of electro-hydraulic proportional control system. |
| 页数 | 82 |
| 语种 | 中文 |
| 学号 | 072080202017 |
| 文献类型 | 学位论文 |
| 条目标识符 | https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/97840 |
| 专题 | 兰州理工大学 |
| 作者单位 | 兰州理工大学 |
| 第一作者单位 | 兰州理工大学 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 胡晓函. 水下机械手液压控制系统的设计与研究[D]. 兰州理工大学,2007. |
| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
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