Institutional Repository of Coll Mechanoelect Engn
| 基于速度场的人工势场法机械臂动态避障研究 | |
史亚飞; 张力 ; 刘子煊; 吕一平
| |
| 2020-04-10 | |
| 发表期刊 | 机械传动
 |
| ISSN | ISSN：1004-2539 |
| 期号 | 2020年04期页码:页码：38-44 |
| 摘要 | 为了提高机械臂在动态避障时的安全性和精确性,提出一种基于速度场的人工势场避碰算法。首先,建立吸引速度场,得到机械臂对运动目标追踪的轨迹;然后,结合危险场法构建排斥速度场,使机械臂可以在多障碍物的环境下实现动态避障和安全性评估;最后,针对人工势场法易陷局部最小值的问题,提出在和速度的法方向添加附加速度的方法逃逸局部最小值。利用Matlab Robotics Tool对算法进行了验证,结果表明,基于速度场的人工势场法可实现机械臂的动态目标的追踪、移动障碍物避碰和安全性评估。 |
| 关键词 | 动态避障 人工势场法 危险场 机械臂 |
| DOI | 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.04.006 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | CNKI |
| 语种 | 中文 |
| 引用统计 | 无
|
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/56882 |
| 专题 | 机电工程学院 |
| 作者单位 | 兰州理工大学机电工程学院 |
| 第一作者单位 | 机电工程学院 |
| 第一作者的第一单位 | 机电工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 史亚飞,张力,刘子煊,等. 基于速度场的人工势场法机械臂动态避障研究[J]. 机械传动,2020(2020年04期):页码：38-44. |
| APA | 史亚飞,张力,刘子煊,&吕一平.(2020).基于速度场的人工势场法机械臂动态避障研究.机械传动(2020年04期),页码：38-44. |
| MLA | 史亚飞,et al."基于速度场的人工势场法机械臂动态避障研究".机械传动 .2020年04期(2020):页码：38-44. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 基于速度场的人工势场法机械臂动态避障研究（1504KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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