基于速度场的人工势场法机械臂动态避障研究 | |
史亚飞; 张力; 刘子煊; 吕一平 | |
2020-04-10 | |
发表期刊 | 机械传动 |
ISSN | ISSN:1004-2539 |
期号 | 2020年04期页码:页码:38-44 |
摘要 | 为了提高机械臂在动态避障时的安全性和精确性,提出一种基于速度场的人工势场避碰算法。首先,建立吸引速度场,得到机械臂对运动目标追踪的轨迹;然后,结合危险场法构建排斥速度场,使机械臂可以在多障碍物的环境下实现动态避障和安全性评估;最后,针对人工势场法易陷局部最小值的问题,提出在和速度的法方向添加附加速度的方法逃逸局部最小值。利用Matlab Robotics Tool对算法进行了验证,结果表明,基于速度场的人工势场法可实现机械臂的动态目标的追踪、移动障碍物避碰和安全性评估。 |
关键词 | 动态避障 人工势场法 危险场 机械臂 |
DOI | 10.16578/j.issn.1004.2539.2020.04.006 |
URL | 查看原文 |
收录类别 | CNKI |
语种 | 中文 |
引用统计 | 无
|
文献类型 | 期刊论文 |
条目标识符 | https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/56882 |
专题 | 机电工程学院 |
作者单位 | 兰州理工大学机电工程学院 |
第一作者单位 | 机电工程学院 |
第一作者的第一单位 | 机电工程学院 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 史亚飞,张力,刘子煊,等. 基于速度场的人工势场法机械臂动态避障研究[J]. 机械传动,2020(2020年04期):页码:38-44. |
APA | 史亚飞,张力,刘子煊,&吕一平.(2020).基于速度场的人工势场法机械臂动态避障研究.机械传动(2020年04期),页码:38-44. |
MLA | 史亚飞,et al."基于速度场的人工势场法机械臂动态避障研究".机械传动 .2020年04期(2020):页码:38-44. |
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