Lanzhou University of Technology Institutional Repository （LUT_IR）
| 移动机器人路径动态规划有向D*算法 | |
刘军 ; 冯硕; 任建华
| |
| 2020-01-10 | |
| 发表期刊 | 浙江大学学报(工学版)
 |
| ISSN | ISSN：1008-973X |
| 卷号 | 54期号:2020年02期页码:页数：10 |
| 摘要 | 针对传统D*路径规划算法搜索效率低、成本较高的问题,提出有向D*算法.该算法考虑目标点与障碍物信息,引入关键节点概念,逐级扩展确定可行路径,并且引入导向函数以控制单次搜索的节点搜索范围来提高搜索效率;在原欧几里得评价指标的基础上引入路径平滑度函数对偏移路径进行惩罚,避免机器人无效转弯而增加移动成本;通过路径平滑度函数中的“转弯因子”协调路径长度与平滑度之间的关系,给出路径平滑度函数的分段原理与转弯因子的确定方法,并对算法收敛性进行证明.在不同环境下的仿真实验表明,该算法较传统算法能更好地兼顾局部搜索与全局最优性,尤其适用于障碍物较多的复杂环境. |
| 关键词 | 动态路径规划 有向D*算法 导向函数 路径平滑度函数 转弯因子 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | CNKI |
| 语种 | 中文 |
| WOS研究方向 | Engineering |
| WOS类目 | ENGINEERING MECHANICAL |
| CSCD记录号 | CSCD:6659592 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/56714 |
| 专题 | 学科建设与学位办公室 机电工程学院 |
| 作者单位 | 兰州理工大学机电工程学院, 兰州, 甘肃 730050, 中国 |
| 第一作者单位 | 机电工程学院 |
| 第一作者的第一单位 | 机电工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 刘军,冯硕,任建华. 移动机器人路径动态规划有向D*算法[J]. 浙江大学学报(工学版),2020,54(2020年02期):页数：10. |
| APA | 刘军,冯硕,&任建华.(2020).移动机器人路径动态规划有向D*算法.浙江大学学报(工学版),54(2020年02期),页数：10. |
| MLA | 刘军,et al."移动机器人路径动态规划有向D*算法".浙江大学学报(工学版) 54.2020年02期(2020):页数：10. |
| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
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