Institutional Repository of School of Energy
| 基于深度视觉的SLAM算法研究与实现 | |
李策 ; 魏豪左; 卢冰; 陈晓雷
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| 2017-04-16 | |
| 发表期刊 | 计算机工程与设计
 |
| ISSN | ISSN：1000-7024 |
| 期号 | 2017年04期页码:1062-1066 |
| 摘要 | 针对传统激光扫描仪在地图创建中的缺点,提出一种基于Kinect深度数据模拟激光扫描的SLAM算法,对室内未知环境进行二维地图创建。通过装载Kinect传感器的移动机器人采集室内环境的彩色图和深度图,将深度图转换为三维点云,通过模拟激光扫描方法获得对应的激光扫描数据;利用SIFT算法与GTM算法相结合的方法进行特征点提取与匹配,实现室内未知环境的二维地图创建。实验对比结果表明,该方法对于室内二维地图创建有较好的效果,具有一定的理论和实际应用价值。 |
| 关键词 | 二维地图创建 Kinect传感器 激光扫描 SIFT算法 图变换匹配算法 |
| DOI | 10.16208/j.issn1000-7024.2017.04.040 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | CNKI |
| 语种 | 中文 |
| 引用统计 | 无
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| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/4052 |
| 专题 | 新能源学院 电气工程与信息工程学院 |
| 作者单位 | 兰州理工大学电气工程与信息工程学院 |
| 第一作者单位 | 电气工程与信息工程学院 |
| 第一作者的第一单位 | 电气工程与信息工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 李策,魏豪左,卢冰,等. 基于深度视觉的SLAM算法研究与实现[J]. 计算机工程与设计,2017(2017年04期):1062-1066. |
| APA | 李策,魏豪左,卢冰,&陈晓雷.(2017).基于深度视觉的SLAM算法研究与实现.计算机工程与设计(2017年04期),1062-1066. |
| MLA | 李策,et al."基于深度视觉的SLAM算法研究与实现".计算机工程与设计 .2017年04期(2017):1062-1066. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 基于深度视觉的SLAM算法研究与实现.p（2328KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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