Institutional Repository of Coll Mechanoelect Engn
| 基于卷积神经网络的壁面清洗机器人障碍物检测识别算法 | |
郭润兰 ; 史方青; 范雅琼; 何智
| |
| 2022-08-15 | |
| 发表期刊 | 兰州理工大学学报
 |
| ISSN | 1673-5196 |
| 卷号 | 48期号:04页码:83-89 |
| 摘要 | 结合机器人的工作原理以及卷积神经网络(CNN)在图像分类中的应用，提出了一种基于卷积神经网络的壁面障碍物检测识别算法.首先，以壁面障碍物准确识别为目标，构建壁面障碍物图像库；然后，通过对VGG-16网络简化后进行优化，得到适合壁面障碍物准确识别的卷积神经网络模型.在此基础上，设计该网络由输入层、4层卷积层、2层池化层、1层全连接层以及输出层组成，进一步利用3×3卷积核对训练样本进行卷积操作，并将所获取的特征图以2×2领域进行池化操作.重复上述操作后，通过学习获取并确定网络模型参数，得到最佳网络模型.实验结果表明，障碍物的识别准确率可达99.0%,具有良好的识别能力. |
| 关键词 | 清洗机器人 障碍物识别 卷积神经网络 深度学习 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | 北大核心 |
| 语种 | 中文 |
| 资助项目 | 国家自然科学基金(51565030) |
| 中图分类号 | TP391.41;TP242;TP183 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/159666 |
| 专题 | 机电工程学院 |
| 通讯作者 | 郭润兰 |
| 作者单位 | 兰州理工大学机电工程学院 |
| 第一作者单位 | 机电工程学院 |
| 通讯作者单位 | 机电工程学院 |
| 第一作者的第一单位 | 机电工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 郭润兰,史方青,范雅琼,等. 基于卷积神经网络的壁面清洗机器人障碍物检测识别算法[J]. 兰州理工大学学报,2022,48(04):83-89. |
| APA | 郭润兰,史方青,范雅琼,&何智.(2022).基于卷积神经网络的壁面清洗机器人障碍物检测识别算法.兰州理工大学学报,48(04),83-89. |
| MLA | 郭润兰,et al."基于卷积神经网络的壁面清洗机器人障碍物检测识别算法".兰州理工大学学报 48.04(2022):83-89. |
| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
| 个性服务 |
| 查看访问统计 |
| 谷歌学术 |
| 谷歌学术中相似的文章 |
| [郭润兰]的文章 |
| [史方青]的文章 |
| [范雅琼]的文章 |
| 百度学术 |
| 百度学术中相似的文章 |
| [郭润兰]的文章 |
| [史方青]的文章 |
| [范雅琼]的文章 |
| 必应学术 |
| 必应学术中相似的文章 |
| [郭润兰]的文章 |
| [史方青]的文章 |
| [范雅琼]的文章 |
| 相关权益政策 |
| 暂无数据 |
| 收藏/分享 |
除非特别说明，本系统中所有内容都受版权保护，并保留所有权利。
修改评论