Institutional Repository of Coll Mechanoelect Engn
| 基于动量观测器的机械臂碰撞检测与隔离 | |
张淑珍 ; 李金霞; 杨凯; 魏兴佳; 南文虎; 郑海霞
| |
| 2021-09-20 | |
| 发表期刊 | 机械设计
 |
| ISSN | 1001-2354 |
| 卷号 | 38期号:2021,38(09)页码:65-70 |
| 摘要 | 机械臂在复杂空间规划运动过程中,难免与周围环境及工作人员发生碰撞,因此需要快速可靠地检测机械臂与外界发生的碰撞,并使机械臂做出安全的反应。文中建立了机械臂动力学模型,结合广义动量设计了一种力矩观测器,考虑动力学模型误差、速度引起噪声误差等设定了动态阈值,通过比较观测值与动态阈值,实现机械臂实时碰撞检测。利用观测值将由位置、速度跟踪的控制律改变为基于观测值的力矩控制律,进而隔离碰撞。以2自由度机械臂为例,采用ADAMS分析了其动力学并结合MATLAB对所设计动量观测器进行了仿真,与传统观测器观测值进行比较,验证了所设计的动量观测器可快速准确地检测碰撞。 |
| 关键词 | 机械臂 力矩观测器 动态阈值 碰撞检测与隔离 |
| DOI | 10.13841/j.cnki.jxsj.2021.09.010 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | 北大核心 ; CSCD |
| 语种 | 中文 |
| 资助项目 | 国家自然科学基金资助项目(51765031);甘肃省自然基金资助项目(18JR3RA135);甘肃省科技计划资助项目(17JR5RA111) |
| 中图分类号 | TP241 |
| 来源库 | 机械设计 |
| 引用统计 | 无
|
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/149692 |
| 专题 | 机电工程学院 |
| 通讯作者 | 李金霞 |
| 作者单位 | 兰州理工大学机电工程学院 |
| 第一作者单位 | 机电工程学院 |
| 通讯作者单位 | 机电工程学院 |
| 第一作者的第一单位 | 机电工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 张淑珍,李金霞,杨凯,等. 基于动量观测器的机械臂碰撞检测与隔离[J]. 机械设计,2021,38(2021,38(09)):65-70. |
| APA | 张淑珍,李金霞,杨凯,魏兴佳,南文虎,&郑海霞.(2021).基于动量观测器的机械臂碰撞检测与隔离.机械设计,38(2021,38(09)),65-70. |
| MLA | 张淑珍,et al."基于动量观测器的机械臂碰撞检测与隔离".机械设计 38.2021,38(09)(2021):65-70. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 基于动量观测器的机械臂碰撞检测与隔离.p（2172KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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