| 基于随机权重粒子群算法的SCARA机器人动力学参数辨识 |
| 王保民 ; 齐湛江; 闫瑞翔; 刘洪芹
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| 2021-06-03
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发表期刊 | 西安交通大学学报
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ISSN | 0253-987X
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卷号 | 55期号:09页码:20-27 |
摘要 | 针对SCARA机器人在负载条件下末端动力学参数难以辨识的问题,在分析负载对各关节力矩影响的基础上,对SCARA机器人进行了结构简化,利用Lagrange法建立带负载机器人的动力学数学模型,确定了需要辨识的机器人末端动力学参数。在传统粒子群算法的基础上,提出一种随机权重粒子群算法对机器人动力学参数进行辨识,并编写了相应的程序。仿真辨识结果表明:随机权重粒子群算法的收敛速度与参数粒子搜索范围得到明显提升,辨识出的机器人力矩与实际输出力矩基本吻合,说明该算法对机器人动力学参数的辨识具有较高的精度;与遗传算法、基本粒子群算法相比,随机权重粒子群算法辨识得到的适应度函数最优值最小,不易陷入局部最优,便于全局搜索,参数辨识精确更高。 |
关键词 | SCARA机器人
动力学
参数辨识
随机权重
粒子群算法
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URL | 查看原文
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收录类别 | 北大核心
; EI
; CSCD
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语种 | 中文
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资助项目 | 国家自然科学基金资助项目(51965038)
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中图分类号 | TP242;TP18
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引用统计 | |
文献类型 | 期刊论文
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条目标识符 | https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/149343
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专题 | 机电工程学院
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作者单位 | 兰州理工大学机电工程学院
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第一作者单位 | 机电工程学院
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第一作者的第一单位 | 机电工程学院
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推荐引用方式 GB/T 7714 |
王保民,齐湛江,闫瑞翔,等. 基于随机权重粒子群算法的SCARA机器人动力学参数辨识[J]. 西安交通大学学报,2021,55(09):20-27.
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APA |
王保民,齐湛江,闫瑞翔,&刘洪芹.(2021).基于随机权重粒子群算法的SCARA机器人动力学参数辨识.西安交通大学学报,55(09),20-27.
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MLA |
王保民,et al."基于随机权重粒子群算法的SCARA机器人动力学参数辨识".西安交通大学学报 55.09(2021):20-27.
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文件名:
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基于随机权重粒子群算法的SCARA机器人动力学参数辨识.pdf
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格式:
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