| 单电机三自由度机械手臂机构 |
| 段红燕 ; 钱伟; 李朝晖; 杨萍; 张淑珍; 刘丽娜
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| 2015-11-04
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专利权人 | 兰州理工大学
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公开日期 | 2015-11-04
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授权国家 | 中国
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专利类型 | 授权发明
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摘要 | 单电机三自由度机械手臂机构,套筒9固定连接一固定电磁铁23,前端部分固定连接一限位块20;在电机轴7的一端通过膜片型联轴器27与钥匙块26连接;电磁滑块转换接头22、25内置于套筒9中且分别在固定电磁铁23的两侧;蜗杆连接筒24插在电磁滑块转换接头22、25以及固定电磁铁23对应的轴孔里,蜗杆连接筒挡片21固连在蜗杆连接筒24的前端部;蜗杆轴16安装在限位块20的对应轴孔里以及蜗杆连接筒24、蜗杆连接筒挡片21的正三角形通孔中;在电磁滑块转换接头22、25以及固定电磁铁23的顶部安装有电极块33;在电机轴7的另一端安装有45度的锥齿轮5,动力行星轮4的轴29上装有可复位锥齿轮28,制动圆盘32套在动力行星轮4、行星轮2、行星轮2′的轴上。 |
申请日期 | 2014-10-09
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优先权日 | 2014-10-09
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预估到期日 | 2034-10-09
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语种 | 中文
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专利状态 | 未缴年费
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申请号 | CN201410524405.5
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公开(公告)号 | CN104385276B
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IPC 分类号 | B25J11/00
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专利代理人 | 董斌
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代理机构 | 兰州振华专利代理有限责任公司
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权利要求 | 1.单电机三自由度机械手臂机构,包括有壳体(34),其特征是:套筒(9)安装在壳体(34)的两个滚动轴承(8)上,套筒(9)的外表面固定安装有电磁制动器(11)和电磁铁供电装置(10),套筒(9)的内表面中间部分固定连接一固定电磁铁(23),前端部分固定连接一限位块(20);在电机轴(7)的一端通过膜片型联轴器(27)与钥匙块(26)连接;第一电磁滑块转换接头(22)和第二电磁滑块转换接头(25)内置于套筒(9)中且分别在固定电磁铁(23)的两侧;蜗杆连接筒(24)插在第一电磁滑块转换接头(22)、第二电磁滑块转换接头(25)以及固定电磁铁(23)对应的轴孔里,蜗杆连接筒挡片(21)固连在蜗杆连接筒(24)的前端部;蜗杆轴(16)安装在限位块(20)的对应轴孔里以及蜗杆连接筒(24)、蜗杆连接筒挡片(21)的正三角形通孔中;在第一电磁滑块转换接头(22)、第二电磁滑块转换接头(25)以及固定电磁铁(23)的顶部安装有电极块(33);在电机轴(7)的另一端安装有45度的锥齿轮(5),动力行星轮(4)的轴(29)上装有可复位锥齿轮(28),制动圆盘(32)套在动力行星轮(4)、第一行星轮(2)、第二行星轮(2′)的轴上。
2.根据权利要求1所述的单电机三自由度机械手臂机构,其特征在于膜片型联轴器(27)、钥匙块(26)、第一电磁滑块转换接头(22)、第二电磁滑块转换接头(25)以及固定电磁铁(23)、限位块(20)、蜗杆连接筒(24)、蜗杆轴(16)都内置于套筒(9)内部。
3.根据权利要求1所述的单电机三自由度机械手臂机构,其特征在于套筒(9)的内表面开有使第一电磁滑块转换接头(22)、第二电磁滑块转换接头(25)往复滑动的光滑槽,该光滑槽分别设有左、右两个极限位置,在套筒(9)的外表面开有电极块(33)连接导线的矩形孔。
4.根据权利要求1所述的单电机三自由度机械手臂机构,其特征在于钥匙块(26)的形状为十字形,且棱边有以利于和其他装置接通或断开的倒角。
5.根据权利要求1所述的单电机三自由度机械手臂机构,其特征在于第一电磁滑块转换接头(22)上有一个光滑的圆孔,该圆孔的直径与蜗杆连接筒(24)前部的直径相同,蜗杆连接筒(24)插入上述圆孔之中并在其上固连以限制其左右移动的挡片(21)。
6.根据权利要求1所述的单电机三自由度机械手臂机构,其特征在于蜗杆连接筒(24)的后部开有矩形接口,后部直径大于前部直径,整个零件内部开有正三角形通孔,且后部开有用于吸收震动的凹槽。
7.根据权利要求1所述的单电机三自由度机械手臂机构,其特征在于蜗杆轴(16)的尾部为三角形,形状大小与蜗杆连接筒(24)内部的三角形通孔相匹配,并且三条棱边均倒圆角。
8.根据权利要求1所述的单电机三自由度机械手臂机构,其特征在于第一电磁滑块转换接头(22)、第二电磁滑块转换接头(25)及固定电磁铁(23)中都有内置电磁铁,其上都有用来接线的电极块(33);固定电磁铁(23)上开有直径等于蜗杆连接筒(24)后部直径的光滑圆孔,第二电磁滑块转换接头(25)上开有直径大于蜗杆连接筒(24)后部直径的光滑圆孔。
9.根据权利要求1所述的单电机三自由度机械手臂机构,其特征在于限位块(20)的内部装有两个滚动轴承(19)。
10.根据权利要求1所述的单电机三自由度机械手臂机构,其特征在于制动圆盘(32)上开有三个相差120度的光滑轴孔,轴孔直径与行星轮的轴径相同。
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引用专利 | CN101380739A;CN102179820A;CN102463572A;CN103170985A;JP2001038669A;US20120067150A1
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被引用专利数量 | 0
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简单法律状态 | 失效
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文献类型 | 专利
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条目标识符 | https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/109500
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专题 | 机电工程学院
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推荐引用方式 GB/T 7714 |
段红燕,钱伟,李朝晖,等. 单电机三自由度机械手臂机构[P]. 2015-11-04.
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文件名:
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CN104385276B.PDF
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格式:
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Adobe PDF
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