单电机三自由度机械手臂机构

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	单电机三自由度机械手臂机构
	段红燕; 钱伟; 李朝晖; 杨萍; 张淑珍; 刘丽娜
	2015-11-04
专利权人	兰州理工大学
公开日期	2015-11-04
授权国家	中国
专利类型	授权发明
摘要	单电机三自由度机械手臂机构，套筒9固定连接一固定电磁铁23，前端部分固定连接一限位块20；在电机轴7的一端通过膜片型联轴器27与钥匙块26连接；电磁滑块转换接头22、25内置于套筒9中且分别在固定电磁铁23的两侧；蜗杆连接筒24插在电磁滑块转换接头22、25以及固定电磁铁23对应的轴孔里，蜗杆连接筒挡片21固连在蜗杆连接筒24的前端部；蜗杆轴16安装在限位块20的对应轴孔里以及蜗杆连接筒24、蜗杆连接筒挡片21的正三角形通孔中；在电磁滑块转换接头22、25以及固定电磁铁23的顶部安装有电极块33；在电机轴7的另一端安装有45度的锥齿轮5，动力行星轮4的轴29上装有可复位锥齿轮28，制动圆盘32套在动力行星轮4、行星轮2、行星轮2′的轴上。
申请日期	2014-10-09
优先权日	2014-10-09
预估到期日	2034-10-09
语种	中文
专利状态	未缴年费
申请号	CN201410524405.5
公开（公告）号	CN104385276B
IPC 分类号	B25J11/00
专利代理人	董斌
代理机构	兰州振华专利代理有限责任公司
权利要求	1.单电机三自由度机械手臂机构，包括有壳体（34），其特征是：套筒（9）安装在壳体（34）的两个滚动轴承（8）上，套筒（9）的外表面固定安装有电磁制动器（11）和电磁铁供电装置（10），套筒（9）的内表面中间部分固定连接一固定电磁铁（23），前端部分固定连接一限位块（20）；在电机轴（7）的一端通过膜片型联轴器（27）与钥匙块（26）连接；第一电磁滑块转换接头（22）和第二电磁滑块转换接头（25）内置于套筒（9）中且分别在固定电磁铁（23）的两侧；蜗杆连接筒（24）插在第一电磁滑块转换接头（22）、第二电磁滑块转换接头（25）以及固定电磁铁（23）对应的轴孔里，蜗杆连接筒挡片（21）固连在蜗杆连接筒（24）的前端部；蜗杆轴（16）安装在限位块（20）的对应轴孔里以及蜗杆连接筒（24）、蜗杆连接筒挡片（21）的正三角形通孔中；在第一电磁滑块转换接头（22）、第二电磁滑块转换接头（25）以及固定电磁铁（23）的顶部安装有电极块（33）；在电机轴（7）的另一端安装有45度的锥齿轮（5），动力行星轮（4）的轴（29）上装有可复位锥齿轮（28），制动圆盘（32）套在动力行星轮（4）、第一行星轮（2）、第二行星轮（2′）的轴上。 2.根据权利要求1所述的单电机三自由度机械手臂机构，其特征在于膜片型联轴器（27）、钥匙块（26）、第一电磁滑块转换接头（22）、第二电磁滑块转换接头（25）以及固定电磁铁（23）、限位块（20）、蜗杆连接筒（24）、蜗杆轴（16）都内置于套筒（9）内部。 3.根据权利要求1所述的单电机三自由度机械手臂机构，其特征在于套筒（9）的内表面开有使第一电磁滑块转换接头（22）、第二电磁滑块转换接头（25）往复滑动的光滑槽，该光滑槽分别设有左、右两个极限位置，在套筒（9）的外表面开有电极块（33）连接导线的矩形孔。 4.根据权利要求1所述的单电机三自由度机械手臂机构，其特征在于钥匙块（26）的形状为十字形，且棱边有以利于和其他装置接通或断开的倒角。 5.根据权利要求1所述的单电机三自由度机械手臂机构，其特征在于第一电磁滑块转换接头（22）上有一个光滑的圆孔，该圆孔的直径与蜗杆连接筒（24）前部的直径相同，蜗杆连接筒（24）插入上述圆孔之中并在其上固连以限制其左右移动的挡片（21）。 6.根据权利要求1所述的单电机三自由度机械手臂机构，其特征在于蜗杆连接筒（24）的后部开有矩形接口，后部直径大于前部直径，整个零件内部开有正三角形通孔，且后部开有用于吸收震动的凹槽。 7.根据权利要求1所述的单电机三自由度机械手臂机构，其特征在于蜗杆轴（16）的尾部为三角形，形状大小与蜗杆连接筒（24）内部的三角形通孔相匹配，并且三条棱边均倒圆角。 8.根据权利要求1所述的单电机三自由度机械手臂机构，其特征在于第一电磁滑块转换接头（22）、第二电磁滑块转换接头（25）及固定电磁铁（23）中都有内置电磁铁，其上都有用来接线的电极块（33）；固定电磁铁（23）上开有直径等于蜗杆连接筒（24）后部直径的光滑圆孔，第二电磁滑块转换接头（25）上开有直径大于蜗杆连接筒（24）后部直径的光滑圆孔。 9.根据权利要求1所述的单电机三自由度机械手臂机构，其特征在于限位块（20）的内部装有两个滚动轴承（19）。 10.根据权利要求1所述的单电机三自由度机械手臂机构，其特征在于制动圆盘（32）上开有三个相差120度的光滑轴孔，轴孔直径与行星轮的轴径相同。
引用专利	CN101380739A;CN102179820A;CN102463572A;CN103170985A;JP2001038669A;US20120067150A1
被引用专利数量	0
简单法律状态	失效
文献类型	专利
条目标识符	https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/109500
专题	机电工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	段红燕,钱伟,李朝晖,等. 单电机三自由度机械手臂机构[P]. 2015-11-04.

条目包含的文件
文件名称/大小	文献类型	版本类型	开放类型	使用许可
CN104385276B.PDF（1034KB）	专利		开放获取	CC BY-NC-SA	浏览请求全文