一种用于水下文物抓取的柔性夹持装置

	一种用于水下文物抓取的柔性夹持装置
	孙进; 丁煜; 孙傲; 张网琴; 习俊通; 王宁; 陈晓波; 张道周; 张洋
	2019-04-09
专利权人	扬州大学
公开日期	2019-04-09
授权国家	中国
专利类型	实用新型
摘要	本实用新型公开了一种用于水下文物抓取的柔性夹持装置，包括罩壳、夹持机构、驱动机构；夹持机构：柔性夹指底部设置夹指固定板，夹指固定板两端分别铰连接有短连杆和长连杆，短连杆位于长连杆内侧；所述罩壳内设置驱动机构：固定导杆设置在罩壳底板上，固定导杆上穿套活动杆，活动杆在固定导杆进行上下移动；直流伺服电机通过带轮传动机构连接减速器，减速器与圆盘相连接，圆盘通过曲柄连杆机构与活动杆铰连接；活动杆上端伸出罩壳外并与长连杆下端铰连接；固定导杆上端伸出活动杆顶板外并与短连杆下端铰连接。本实用新型结构简单，控制容易，适应性强，应用范围广，而且不会对水下文物的形状和表面造成损伤。
申请日期	2018-08-12
优先权日	2018-08-12
预估到期日	2028-08-12
专利状态	授权
申请号	CN201821291718.0
公开（公告）号	CN208714010U
IPC 分类号	B25J15/00 ; B25J15/08
专利代理人	许必元
代理机构	扬州苏中专利事务所(普通合伙)
权利要求	1.一种用于水下文物抓取的柔性夹持装置，其特征在于，所述柔性夹持装置包括罩壳（9）、夹持机构、驱动机构；所述夹持机构包括柔性夹指（1）、夹指固定板（2）、短连杆（3）、长连杆（4）；柔性夹指（1）底部设置夹指固定板（2），夹指固定板（2）两端分别铰连接有短连杆（3）和长连杆（4），短连杆（3）位于长连杆（4）内侧；所述罩壳（9）内设置驱动机构，驱动机构包括直流伺服电机（17）、曲柄连杆机构、固定导杆（5）、活动杆（6）；固定导杆（5）设置在罩壳（9）底板上，固定导杆（5）上穿套活动杆（6），活动杆（6）在固定导杆（5）进行上下移动；直流伺服电机（17）通过带轮传动机构连接减速器（14），减速器（14）与圆盘（13）相连接，圆盘（13）通过曲柄连杆机构与活动杆（6）铰连接；活动杆（6）上端伸出罩壳（9）外并与长连杆（4）下端铰连接；固定导杆（5）上端伸出活动杆（6）顶板外并与短连杆（3）下端铰连接。 2.根据权利要求1所述的用于水下文物抓取的柔性夹持装置，其特征在于，所述直流伺服电机（17）通过固定台与安装基座（16）实现定位。 3.根据权利要求1或2所述的用于水下文物抓取的柔性夹持装置，其特征在于，所述罩壳（9）侧面开有电机及光电编码器引线出口；罩壳（9）与活动杆（6）之间自上而下依次设置上端盖（7）、密封圈（10）、下端盖（11）；罩壳（9）与上端盖（7）、罩壳（9）和下端盖（11）之间采用静密封的方式连接。 4.根据权利要求3所述的用于水下文物抓取的柔性夹持装置，其特征在于：所述柔性夹指（1）采用柔性材料制作，柔性夹指（1）底部设有连接板，连接板的材料为PLA材料；连接板与夹指固定板（2）之间采用螺栓连接。 5.根据权利要求1所述的用于水下文物抓取的柔性夹持装置，其特征在于：所述夹持机构的数量是3个，3个夹持机构绕固定导杆（5）的中心线周向均布，夹持机构的短连杆（3）采用螺钉与固定导杆（5）铰连接；夹持机构的长连杆（4）采用螺钉与活动杆（6）铰连接。 6.根据权利要求4所述的用于水下文物抓取的柔性夹持装置，其特征在于：每个夹指固定板（2）与固定导杆（5）之间通过两根平行设置的短连杆（3）相连接，夹指固定板（2）与短连杆（3）连接处设有扭簧（18）。 7.根据权利要求3所述的用于水下文物抓取的柔性夹持装置，其特征在于：所述密封圈（10）与活动杆（6）之间采用同轴密封。
引用专利	CN103552057A;CN204313868U;CN204489154U;CN206623089U
被引用专利数量	7
简单法律状态	有效
文献类型	专利
条目标识符	https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/108456
专题	兰州理工大学
推荐引用方式 GB/T 7714	孙进,丁煜,孙傲,等. 一种用于水下文物抓取的柔性夹持装置[P]. 2019-04-09.