Institutional Repository of Coll Comp & Commun
| 基于RGB-D图像的室内机器人同时定位与地图构建 | |
赵宏 ; 刘向东; 杨永娟
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| 2020-08-24 | |
| 发表期刊 | 计算机应用
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| 摘要 | 同时定位与地图构建SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）是机器人在未知环境实现自主导航的关键技术，针对目前常用的RGB-D SLAM（RGB-Depth SLAM）系统实时性差和精确度低的问题。提出一种RGB-D SLAM系统，进一步提升实时性和精确度。首先，采用ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）算法检测图像特征点，并对提取的特征点采用基于四叉树的均匀化策略进行处理，结合词袋模型BoW（Bag of Words）进行特征匹配。然后，在系统相机姿态初始值估计阶段，结合PnP（Perspective n Point）和非线性优化方法，为后端优化提供一个更接近最优值的初始值；在后端优化中，使用光束平差法BA（Bundle Adjustment）对相机姿态初始值进行迭代优化，得到相机姿态的最优值。最后，根据相机姿态和每帧点云地图的对应关系，将所有的点云数据注册到同一个坐标系中，得到场景的稠密点云地图，并对点云地图利用八叉树进行递归式的压缩得到一种用于机器人导航的三维地图。在TUM RGB-D数据集上，将构建的RGB-D SLAM同RGB-D SLAMv2、ORB-SLAM2系统进行了对比，结果表明所构建的RGB-D SLAM系统在实时性和精确度上综合表现更优。 |
| 关键词 | RGB-D传感器 同时定位与地图构建 稠密点云地图 八叉树地图 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | CNKI |
| 语种 | 中文 |
| 中图分类号 | TP391.41;TP242 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/103761 |
| 专题 | 计算机与通信学院 |
| 作者单位 | 兰州理工大学计算机与通信学院 |
| 第一作者单位 | 计算机与通信学院 |
| 第一作者的第一单位 | 计算机与通信学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 赵宏,刘向东,杨永娟. 基于RGB-D图像的室内机器人同时定位与地图构建[J]. 计算机应用,2020. |
| APA | 赵宏,刘向东,&杨永娟.(2020).基于RGB-D图像的室内机器人同时定位与地图构建.计算机应用. |
| MLA | 赵宏,et al."基于RGB-D图像的室内机器人同时定位与地图构建".计算机应用 (2020). |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 基于RGB-D图像的室内机器人同时定位与（859KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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