基于FPGA的机器人视觉导航系统的研究

题名	基于FPGA的机器人视觉导航系统的研究
作者	朱翔
学位类型	硕士
导师	潘峥嵘
答辩日期	2003
学位授予单位	兰州理工大学
学位名称	工学硕士
学位专业	检测技术与自动化装置
关键词	视觉导航 FPGA SOPC NIOS 线阵CCD
摘要	机器人导航技术是移动机器人领域的一项核心研究内容。随着传感器技术的不断进步，视觉导航、电磁导航、光电导航、惯性导航、嗅觉导航等各种导航方式不断应运而生，而在实际应用中总是采用多种方式融合导航，其中视觉导航经常处于主导地位。作为视觉导航的研究关键是提高视觉图像处理的实时性和路径识别的精度。以往采用的以嵌入式处理器作为视觉处理核心的结构，往往因为处理速度、硬件成本体积等因素大大制约的视觉导航技术的发展。随着FPGA技术的高速发展，各种大规模的FPGA推向市场，随之以其核心SOPC系统有着集成度高、体积小、功耗低、易于改动和升级等优点得到了广泛的应用。鉴于此以FPGA为核心的SOPC系统应用在视觉导航处理中，将大大提高视觉导航的图像处理实时性和整体的可靠性。
其他摘要	The navigation technology of robot is the important subject in the mobile robot research field.With the development of sensor technology,it emerges related fields: vision navigation,electromagnetism navigation,photoelectric navigation,inertia navigation,olfaction navigation and other different kinds of mode.But among them,Vision navigation is the backbone in the practical application.It is essential in research to improve the real-time capability of image processing and the accuracy of path recognition.Because of the low processing speed and high cost of hardware,the traditional system which consisted by embedded MCU has restricted the development of vision navigation.With the development of FPGA(field programmable gate array) technology,its SOPC system has the advantages of high integration,small volume,low power consumption,and easy to change and upgrade.
页数	61
语种	中文
学号	072081102004
文献类型	学位论文
条目标识符	https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/97801
专题	电气工程与信息工程学院
作者单位	兰州理工大学
第一作者单位	兰州理工大学
推荐引用方式 GB/T 7714	朱翔. 基于FPGA的机器人视觉导航系统的研究[D]. 兰州理工大学,2003.