GA优化的LQR控制下3-UPS并联机器人稳定性分析

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	GA优化的LQR控制下3-UPS并联机器人稳定性分析
	王林军1 ; 史宝周 1; 张东2 ; 徐博 1; 朱宗孝1 ; 周兰1
	2020-07-28
发表期刊	计算机集成制造系统
摘要	文章通过对3-UPS并联机器人进行动力学建模与状态空间分析，基于GA优化的LQR控制方法对其进行控制仿真，结合多体系统振动理论，并运用MATLAB软件和ADAMS软件联合仿真，分别对该并联机器人在动平台施加外部载荷、定平台施加随机振动以及动、定平台施加复合干扰3种情况时机器人的末端稳定性进行分析。结果表明：GA优化的LQR控制下，机器人动平台质心振动的衰减时间和振动幅度都明显减小，且共振峰也明显降低，但是高频振动处的减振效果不明显；机器人动平台质心x和y方向的共振频率均保持在5 Hz左右，而z方向的共振频率却有明显的后移现象，逐渐向高频靠近（10 Hz）。该研究为分析并联机器人稳定性与工作精度提供了一定的理论基础。
关键词	并联机器人遗传算法优化线性二次型调节器控制稳定性分析
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收录类别	CNKI
语种	中文
中图分类号	TP242
文献类型	期刊论文
条目标识符	https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/103893
专题	机电工程学院能源与动力工程学院
作者单位	1.兰州理工大学机电工程学院; 2.兰州理工大学西部能源与环境研究中心
第一作者单位	机电工程学院
第一作者的第一单位	机电工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	王林军,史宝周,张东,等. GA优化的LQR控制下3-UPS并联机器人稳定性分析[J]. 计算机集成制造系统,2020.
APA	王林军,史宝周,张东,徐博,朱宗孝,&周兰.(2020).GA优化的LQR控制下3-UPS并联机器人稳定性分析.计算机集成制造系统.
MLA	王林军,et al."GA优化的LQR控制下3-UPS并联机器人稳定性分析".计算机集成制造系统 (2020).

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GA优化的LQR控制下3-UPS并联机器（1727KB）	期刊论文	出版稿	开放获取	CC BY-NC-SA	浏览下载