基于旋翼负压混合吸附的爬壁清洗机器人系统动力学性能研究

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	基于旋翼负压混合吸附的爬壁清洗机器人系统动力学性能研究
	何智; 黄华; 雷春丽; 郭润兰
	2020
发表期刊	机械设计与研究
ISSN	1006-2343
卷号	36 期号:1 页码:32-37
摘要	针对爬壁清洗机器人越障时,负压装置的吸附力下降导致吸附不稳定的问题,设计了一种旋翼负压混合吸附工作的多边形履带清洗机器人,并对爬行稳定性及越障性能进行了动力学分析。首先根据机器人爬壁的运动原理,建立机器人沿玻璃幕墙上的动力学模型,计算出电机理论驱动力矩;其次分析机器人在跨越障碍过程中的运动模型,结合与壁面接触的实际受力状态,对越障过程中关键阶段的本体倾翻、滑移两种失效形式进行运动学和动力学分析;然后根据玻璃幕墙实际的障碍高度,确定多边形履带的参数和理论驱动力矩的大小,并研制了实验样机进行爬行和越障试验,结果表明所设计的机器人具有良好的越障性能。
关键词	爬壁机器人负压吸附动力学模型越障性能
收录类别	CSCD
语种	中文
WOS研究方向	Engineering
WOS类目	ENGINEERING MECHANICAL
CSCD记录号	CSCD:6686248
引用统计
文献类型	期刊论文
条目标识符	https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/75849
专题	机电工程学院
作者单位	兰州理工大学机电工程学院, 兰州, 甘肃 730000, 中国
第一作者单位	机电工程学院
第一作者的第一单位	机电工程学院
推荐引用方式 GB/T 7714	何智,黄华,雷春丽,等. 基于旋翼负压混合吸附的爬壁清洗机器人系统动力学性能研究[J]. 机械设计与研究,2020,36(1):32-37.
APA	何智,黄华,雷春丽,&郭润兰.(2020).基于旋翼负压混合吸附的爬壁清洗机器人系统动力学性能研究.机械设计与研究,36(1),32-37.
MLA	何智,et al."基于旋翼负压混合吸附的爬壁清洗机器人系统动力学性能研究".机械设计与研究 36.1(2020):32-37.