移动式光伏组件清扫机械臂D-H模型与运动规划
宁会峰; 鄢志彬; 李晓; 车国栋; 王伟志; 高远
2019
Source Publication太阳能学报
ISSN0254-0096
Volume40Issue:12Pages:3541-3547
Abstract针对光伏电站清扫作业和地形环境特点,设计一款移动式光伏组件清扫机器人.采用D-H(Denavit- Hartenberg)模型法建立机械臂运动学模型,通过特定的代数方法求解运动学逆解,推导出机械臂末端的空间位姿参数与各关节变量的解析关系.已知末端位姿对机械臂进行轨迹规划,用Matlab对机械臂做仿真得到各关节运动参数;将仿真结果与实验所得数据进行对比分析.结果表明,建立的运动学模型及通过逆解求得的各关节的运动参数解析关系适合清扫机械臂的运动规划,可为移动式清扫机器人的控制规划提供依据.
Keyword移动机器人 光伏发电 运动学分析 运动规划 D-H模型
Indexed ByCSCD
Language中文
WOS Research AreaEngineering
WOS SubjectENGINEERING MECHANICAL
CSCD IDCSCD:6635602
Document Type期刊论文
Identifierhttp://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/75619
Collection机电工程学院
Affiliation兰州理工大学机电工程学院, 兰州, 甘肃 730050, 中国
First Author AffilicationColl Mechanoelect Engn
First Signature AffilicationColl Mechanoelect Engn
Recommended Citation
GB/T 7714
宁会峰,鄢志彬,李晓,等. 移动式光伏组件清扫机械臂D-H模型与运动规划[J]. 太阳能学报,2019,40(12):3541-3547.
APA 宁会峰,鄢志彬,李晓,车国栋,王伟志,&高远.(2019).移动式光伏组件清扫机械臂D-H模型与运动规划.太阳能学报,40(12),3541-3547.
MLA 宁会峰,et al."移动式光伏组件清扫机械臂D-H模型与运动规划".太阳能学报 40.12(2019):3541-3547.
Files in This Item:
There are no files associated with this item.
Related Services
Usage statistics
Google Scholar
Similar articles in Google Scholar
[宁会峰]'s Articles
[鄢志彬]'s Articles
[李晓]'s Articles
Baidu academic
Similar articles in Baidu academic
[宁会峰]'s Articles
[鄢志彬]'s Articles
[李晓]'s Articles
Bing Scholar
Similar articles in Bing Scholar
[宁会峰]'s Articles
[鄢志彬]'s Articles
[李晓]'s Articles
Terms of Use
No data!
Social Bookmark/Share
All comments (0)
No comment.
 

Items in the repository are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.