Institutional Repository of Coll Mechanoelect Engn
| 移动式光伏组件清扫机械臂D-H模型与运动规划 | |
宁会峰 ; 鄢志彬; 李晓; 车国栋; 王伟志; 高远
| |
| 2019 | |
| 发表期刊 | 太阳能学报
 |
| ISSN | 0254-0096 |
| 卷号 | 40期号:12页码:3541-3547 |
| 摘要 | 针对光伏电站清扫作业和地形环境特点,设计一款移动式光伏组件清扫机器人.采用D-H(Denavit- Hartenberg)模型法建立机械臂运动学模型,通过特定的代数方法求解运动学逆解,推导出机械臂末端的空间位姿参数与各关节变量的解析关系.已知末端位姿对机械臂进行轨迹规划,用Matlab对机械臂做仿真得到各关节运动参数;将仿真结果与实验所得数据进行对比分析.结果表明,建立的运动学模型及通过逆解求得的各关节的运动参数解析关系适合清扫机械臂的运动规划,可为移动式清扫机器人的控制规划提供依据. |
| 关键词 | 移动机器人 光伏发电 运动学分析 运动规划 D-H模型 |
| 收录类别 | CSCD |
| 语种 | 中文 |
| WOS研究方向 | Engineering |
| WOS类目 | ENGINEERING MECHANICAL |
| CSCD记录号 | CSCD:6635602 |
| 引用统计 | |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/75619 |
| 专题 | 机电工程学院 |
| 作者单位 | 兰州理工大学机电工程学院, 兰州, 甘肃 730050, 中国 |
| 第一作者单位 | 机电工程学院 |
| 第一作者的第一单位 | 机电工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 宁会峰,鄢志彬,李晓,等. 移动式光伏组件清扫机械臂D-H模型与运动规划[J]. 太阳能学报,2019,40(12):3541-3547. |
| APA | 宁会峰,鄢志彬,李晓,车国栋,王伟志,&高远.(2019).移动式光伏组件清扫机械臂D-H模型与运动规划.太阳能学报,40(12),3541-3547. |
| MLA | 宁会峰,et al."移动式光伏组件清扫机械臂D-H模型与运动规划".太阳能学报 40.12(2019):3541-3547. |
| 条目包含的文件 | 条目无相关文件。 | |||||
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