IR
大型复杂工件现场再制造中机器人拟人化加工机理研究
Project Number51065017
张永贵
Abstract【结题摘要】针对石化行业大型压力容器及管道的接口密封部位在现场维修再制造中缺乏对现场环境及加工内容适应能力较强的加工设备的情况,提出采用工业机器人进行现场再制造加工的方案,但目前机器人刚度小,加工精度低,因而提出了机器人拟人化加工的设想,就是让机器人像技术工人那样,进行测量-加工-再测量-补偿加工的小余量反复循环加工,从而提高机器人再制造加工精度。本项目在机器人自动测量的基础上,通过建立机器人加工作业位姿与加工误差之间的关系模型,进而确立加工误差的补偿模型,经过反复实验,建立弱刚度条件下机器人机械加工的加工误差补偿策略,并将其应用到机器人加工作业规划中,从而探索一种在不改变机器人现有性能条件的情况下提高机器人机械加工作业精度的新策略。这对加速机器人在机械加工领域应用具有促进作用,可为石化等行业大型装备的现场再制造加工提供一种新的工艺选择。
Subtype地区科学基金项目
Project Source国家自然科学基金
2011
End Date2013-12-01
MOST Discipline Catalogue1102 - 机械工程 ; 11 - 工程与技术
Host Institution兰州理工大学
Project Funding310000.0
CountryCN
Language中文
Document Type项目
Identifierhttp://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/64928
Collection兰州理工大学
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GB/T 7714
张永贵.大型复杂工件现场再制造中机器人拟人化加工机理研究.2011.
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