Institutional Repository of Coll Elect & Informat Engn
| 基于多传感器信息融合的无人机防碰撞系统 | |
潘峥嵘 ; 周宗儒; 朱翔
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| 2018-03-25 | |
| 发表期刊 | 自动化技术与应用
 |
| ISSN | ISSN：1003-7241 |
| 期号 | 2018年03期页码:130-133 |
| 摘要 | 本文以四旋翼无人机(UAV)为研究对象,实现基于卡尔曼滤波器的多传感器信息融合和级联型PID位置和速度控制器对障碍目标进行检测并避免与障碍物碰撞。通过对超声波(US)和红外(IR)传感器采集的信息进行融合,以获得用于障碍物检测的可靠范围数据,然后将其馈送到碰撞回避控制器(CAC),产生回避障碍的姿态命令。结果表明,多传感器信息融合通过降低单个传感器测量中存在的噪声和误差来提供准确的距离估计。在飞行试验中,四旋翼无人机能够成功避免与在飞行期间向其引入的障碍物碰撞。 |
| 关键词 | 无人机 防碰撞 传感器信息融合 |
| URL | 查看原文 |
| 收录类别 | CNKI |
| 语种 | 中文 |
| 文献类型 | 期刊论文 |
| 条目标识符 | https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/2523 |
| 专题 | 电气工程与信息工程学院 |
| 作者单位 | 兰州理工大学电气工程与信息工程学院 |
| 第一作者单位 | 电气工程与信息工程学院 |
| 第一作者的第一单位 | 电气工程与信息工程学院 |
| 推荐引用方式 GB/T 7714 | 潘峥嵘,周宗儒,朱翔. 基于多传感器信息融合的无人机防碰撞系统[J]. 自动化技术与应用,2018(2018年03期):130-133. |
| APA | 潘峥嵘,周宗儒,&朱翔.(2018).基于多传感器信息融合的无人机防碰撞系统.自动化技术与应用(2018年03期),130-133. |
| MLA | 潘峥嵘,et al."基于多传感器信息融合的无人机防碰撞系统".自动化技术与应用 .2018年03期(2018):130-133. |
| 条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
| 文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
| 基于多传感器信息融合的无人机防碰撞系统.（1912KB） | 期刊论文 | 出版稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 | |
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