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一种鲁棒且线性的PnP问题求解方法 | |
王平1; 周雪峰2; 安爱民1; 何倩玉1; 张爱华1 | |
2020 | |
发表期刊 | 仪器仪表学报 |
卷号 | 41期号:9页码:108-117 |
摘要 | 传统DLT(Direct Liner Transformation)方法利用3D点的投影成像模型求解PnP(Perspective-n-Point)问题,具有效率高的特点。但由于其在求解过程中缺少附加的非线性约束条件,因此求解精度和稳定性不高。为提升DLT方法的精度和稳定性,本文推导出了一种全新的点与点之间的投影成像模型,并以此模型为基础结合传统的3D点投影成像模型,提出了具有鲁棒性的直接线性求解(Robust Direct Linear Transformation,RDLT)PnP问题方法。仿真实验和实际实验表明:RDLT方法作为PnP问题的一种线性解,由于利用了点与点之间的约束条件,因此其求解精度和稳定性比得上现有非线性最优化的方法,而计算效率则远高于这些方法。 |
关键词 | 计算机视觉 PnP问题 位姿测量 线性求解 |
收录类别 | EI |
语种 | 中文 |
中图分类号 | TP391.41 |
文献类型 | 期刊论文 |
条目标识符 | https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/110687 |
专题 | 电气工程与信息工程学院 |
通讯作者 | 王平 |
作者单位 | 1.兰州理工大学 电气工程与信息工程学院 2.广东省智能制造研究所 |
第一作者单位 | 电气工程与信息工程学院 |
通讯作者单位 | 电气工程与信息工程学院 |
第一作者的第一单位 | 电气工程与信息工程学院 |
推荐引用方式 GB/T 7714 | 王平,周雪峰,安爱民,等. 一种鲁棒且线性的PnP问题求解方法[J]. 仪器仪表学报,2020,41(9):108-117. |
APA | 王平,周雪峰,安爱民,何倩玉,&张爱华.(2020).一种鲁棒且线性的PnP问题求解方法.仪器仪表学报,41(9),108-117. |
MLA | 王平,et al."一种鲁棒且线性的PnP问题求解方法".仪器仪表学报 41.9(2020):108-117. |
条目包含的文件 | 下载所有文件 | |||||
文件名称/大小 | 文献类型 | 版本类型 | 开放类型 | 使用许可 | ||
一种鲁棒且线性的PnP问题求解方法.pd(9738KB) | 期刊论文 | 作者接受稿 | 开放获取 | CC BY-NC-SA | 浏览 下载 |
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