一种鲁棒且线性的PnP问题求解方法
王平1; 周雪峰2; 安爱民1; 何倩玉1; 张爱华1
2020
发表期刊仪器仪表学报
卷号41期号:9页码:108-117
摘要
传统DLT(Direct Liner Transformation)方法利用3D点的投影成像模型求解PnP(Perspective-n-Point)问题,具有效率高的特点。但由于其在求解过程中缺少附加的非线性约束条件,因此求解精度和稳定性不高。为提升DLT方法的精度和稳定性,本文推导出了一种全新的点与点之间的投影成像模型,并以此模型为基础结合传统的3D点投影成像模型,提出了具有鲁棒性的直接线性求解(Robust Direct Linear Transformation,RDLT)PnP问题方法。仿真实验和实际实验表明:RDLT方法作为PnP问题的一种线性解,由于利用了点与点之间的约束条件,因此其求解精度和稳定性比得上现有非线性最优化的方法,而计算效率则远高于这些方法。
关键词计算机视觉 PnP问题 位姿测量 线性求解
收录类别EI
语种中文
资助项目动态行为-经济因素交互作用下发电厂内基于MEA的燃烧后CO2捕获装置经济能效动态优化控制策略研究 ; 焊剂片约束电弧焊接过程建模与质量预报
中图分类号TP391.41
文献类型期刊论文
条目标识符https://ir.lut.edu.cn/handle/2XXMBERH/103241
专题电气工程与信息工程学院
通讯作者王平
作者单位1.兰州理工大学 电气工程与信息工程学院
2.广东省智能制造研究所
第一作者单位电气工程与信息工程学院
通讯作者单位电气工程与信息工程学院
第一作者的第一单位电气工程与信息工程学院
推荐引用方式
GB/T 7714
王平,周雪峰,安爱民,等. 一种鲁棒且线性的PnP问题求解方法[J]. 仪器仪表学报,2020,41(9):108-117.
APA 王平,周雪峰,安爱民,何倩玉,&张爱华.(2020).一种鲁棒且线性的PnP问题求解方法.仪器仪表学报,41(9),108-117.
MLA 王平,et al."一种鲁棒且线性的PnP问题求解方法".仪器仪表学报 41.9(2020):108-117.
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